按照中国历史演进的顺序，不少学者和论著沿用传统的上古、中古、近古三分方式，描述中国古代文化史。中国古代内衣的演变是在中国传统文化背景下呈现出了丰富的特征和风格。上古先秦开始就有记载内衣文化的文字，当时男女内衣区分不大。《说文解字》云:“亵，私服也。” 亵即贴身穿的衣服，有轻浮、淫秽之意。内衣的另一种形制“苞”，《释名·释衣服》：“袍，苞也。苞，内衣也。”因古代染色技术不高，“署天近汗之衣必无色”，最初的内衣面料多采用本色葛布。汉代有“羞袒”（鄙袒）、“汗衣”（汗衫）的内衣形制，汗衣与其他内衣的不同在于男女、贵贱皆服。而女子的“心衣”上端用“钩肩”，背部袒露无后片，平织绢作为常用面料。还有北方游牧民族服饰演变过来的“裆”，既可当胸又可当背，材质为织锦。梁土筠《行路难》记载女性还有以“开孔裁穿”独特结构的内衣。

　　中古时期的“诃子”是唐代女性内衣的一大特色。这种以束在胸际间的裙充当内衣，使肩、胸前与后背全部袒露或双肩披透明罗衫，穿时在胸下扎束两根带子即可，使胸上部分达到挺立的效果。常用的面料为“织成”，挺括略有弹性。此外还流行无内衣袒领长裙的装束。宋代女性内衣出现了“抹胸”（抹肚）、“襦”“裹肚”“抹胸”穿着后上可覆乳下可遮肚，用钮扣或带子系结，单的夹的，形式不一。老百姓多用棉制品，贵族人家用丝织品并在其上绣花。最有趣的是《辽代文物丛书》服饰篇中形容辽代女性“抹胸”为“一横幅布帛，裹于胸部”；而契丹女子则大胆将“抹胸”作为“女”（女子相扑运动员之称）的比赛服装；贴身内裤的“”（犊鼻裤），造型像牛头，形象生动。元代的内衣由后向前系束是其主要特点，在胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束，形象地取名为“合欢襟”。其面料以织锦居多，四方连续为主要纹样。文献记载男子内衣以“白绢中单”为正宗。

　　近古时期，明朝女性内衣“主腰”，开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧还各有系带将所有襟带系紧后形成明显的收腰。明清流行时间最长、男女老幼均可穿着的一种内衣形制是“肚兜”——中国古代内衣的经典。还有带有摧残性的束胸“捆身子”，到民国演变成一种更加紧窄的背心，于胸前开襟，以一排密密的钮扣绾结，称为小马甲，其作用都是用来将胸部束平。清朝曹庭栋《养生随笔》中还记录了具有保建功能的内衣。经过中古、近古时期，内衣材料的运用较为广泛，既有丝、绢、绸、缎等高品质材料，也有土布、麻、纱、蜡染布等传统面料。